Cuando consigamos que sea rapido, preciso y apto para consumo, esta tecnologia va a ser increible, como por ejemplo para construccion (aqui y en otros planetas)... Para industria, prótesis, repuestos, etc.
Esa configuración es inherentemente lenta. Tendría que ser un robot 'en serie' y no un robot en paralelo en el que el eje Y es un carro que se mueve en el eje X que es un raíl, que pesa mucho y hay que acelerar.
Las configuraciones rápidas, que minimizan la masa que se acelera, sacan al chasis de la máquina el motor del extrusor y dejan la cabeza móvil reducida a un sistema de fusión del filamento y soportado por dos barras ligeras (y cuya flexión elastica hay que pre-simular y corregir). Un problema, hasta hace poco, era fundir plástico lo bastante rápido para sostener esas velocidades.
También hubo cierto furor por sustituir los steppers, considerados más humildes, por servos, vistos como más profesionales. La idea parecía ser que un servo podía recuperar pasos que haya perdido mientras que el stepper los pierde sin remedio. Sin embargo, cuando las condiciones se vuelven tan extremas que un stepper pierde pasos, un servo también se atasca.
Las máquinas de arranque de viruta suelen ser closed loop porque las fuerzas al hacer el mecanizado son muy grandes y producen una deformación de la estructura de la máquina que hay que medir y compensar si se quieren tolerancias muy finas.
Hace unos años investigué por encima el código Prusa y me pareció que la parte del cálculo del movimiento acelerado estaba simplemente mal escrito: no producía un movimiento de aceleración constante correcto. Además de esto, un stepper puede producir un par y una aceleración mucho mayores a baja velocidad que a alta. Las rampas de aceleración constante son una aproximación muy simplista. No sé si lo habrán refinado.
Todo aquel código fue escrito para procesadores de 8 bits y reloj de 16MHz, lo que tenía mucho mérito, pero hoy los amateurs del DIY usan cada día chips ARM de 32 bits, procesador en coma flotante, DSP y 120 MHz de reloj.
El fabricante de una impresora comercial tiene que incluirlo todo en la máquina pero yo creo que un enfoque mejor para el amateur es usar la potencia de cálculo infinita de un PC para simular y refinar el código CNC antes de enviarlo a una máquina sencilla pero determinista.
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