Si buscas un sitio seguro (cerca del cuartel de policía, por ejemplo) no tendrá problema.
Qué se mire la diferencia entre acampar (sacar toldos, ocupar más de la superficie del vehículo...) Y aparcar. Lo primero en zonas habitadas lo segundo como cualquier coche. He visto alguna furgoneta y autocaravana con un papel en la ventana citando la ley que regula y evitar multas de ayuntamientos.
Para lo del baño hay unos WC portátiles (potty) con productos químicos para que no huela y que se vacían luego donde se echan las aguas negras.
Si sólo vas a dormir al garaje y no das guerra, ni se enterarán.