Vamos por partes...
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curiosa 
Nos mudamos (vivo con mis padres), y mis padres me han planteado que mi pareja y yo nos quedemos con el piso en el que hemos vivido hasta ahora. Ven la problemática que tenemos para la adquisición de una vivienda en el mercado libre y nos quieren ayudar, pero claro, tampoco nos lo pueden "regalar" (somos más hermanos y no sería justo), con lo cual estamos completamente de acuerdo.
El piso necesita una reforma, pero es amplio y nos gusta.
Lo que hemos planteado ha sido pagar su valor real, pero que tengamos "ventajas" a la hora de pagarlo: una mensualidad fija que iremos pagando hasta llegar a la totalidad del valor del piso (pero con un interés bajísimo). Así nos evitaríamos el robo a mano armada de los bancos....
Y aquí nos surgen muchas dudas: 
-Para saber el valor del piso, lo mejor un tasador, pero tiene que ser de un banco? Mejor que lo tasemos ahora o cuanto más tarde mejor, porque se supone que los precios van a la baja? Nos interesa obtener un precio lo más barato posible pero sin que se "malvenda" el piso...
Al tasador lo podeis contratar sin que sea del banco. Ahora, me pregunto si un tasador sabrá que valor poner si le pides un precio justo y no le dices "necesito que valga tanto". Pero buen, algo se le ocurrirá. En cuanto al precio, si no vais a fijarlo en lo que diga el tasador ¿para que vais a contratarlo?. Podeis "autotasarlo" en lo que considereis justo atendiendo al mercado actual , por ejemplo la media de ofertas en la zona con un % de descuento por negociación.
Ahora bien, si comprais el piso ahora lo justo (atendiendo a los demás herederos) es basarlo en el precio de ahora, no en el que pueda tener dentro de X años.
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curiosa -En cuanto a formalismos legales: cómo definimos el método de pago? con un contrato privado valdría? Mejor escritura pública?
Si vais a compra el piso hay que hacerlo en escritura pública e inscribirlo en el registro, de otro modo no lo habeis comprado (aunque lo creais) y os podeis encontrar con problemas mas adelante. En la propia escritura podeis fijar la forma de pago e incluso constituir una hipoteca sobre el inmueble a favor de tus padres.
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curiosa -Temas fiscales y hacienda: cosas a tener en cuenta para que nadie salga "perjudicado" y para aprovechar las deducciones fiscales en la declaración de la renta...
La compraventa os va a costar lo que a cualquiera = 7% de ITP+1% de hipoteca (si la hay) mas los gastos de registros y notarios. Con la forma de pago en escritura pública y si documentais los pagos (los haceis por banco) tambien podeis acceder a la deducción por vivienda.
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curiosa En fin, que queremos hacer las cosas "BIEN", para que ambas partes queden contentas, pero estamos un pelín perdidos con la temática...
Si alguien conoce algún caso similar y nos puede dar alguna sugerencia, idea, información... será bienvenida.
Gracias de antemano
Espero que te haya servido de ayuda
Un saludo